da Vinci手术机器人的设计初衷是实现心胸外科手术的微创化, 但其在泌尿外科的临床中被广泛应用, 尤其是在根治性前列腺切除术、肾脏部分切除术、肾盂输尿管成型术等运用方面, 使得da Vinci手术系统在全球得以普及, 从而促进了手术机器人系统在微创外科手术领域的研究、应用和发展^[7~9]。以da Vinci系统为代表的微创外科手术机器人已在多种临床专业科室得以应用, 但其与常规开放手术和腹腔镜手术相比, 缺乏前瞻、随机的临床研究, 就优劣尚无定论。医院对于复杂、技术困难的手术还是首选传统手术方式。在手术适应证方面, 机器人手术系统也不是唯一的选择^{[1, 8, 10]}。此外, 虽然目前多个国家在不同领域开展了机器人手术治疗, 但迄今为止尚未见有国家级医疗机构发布相关的临床应用指南^[10]。

目前全世界临床应用最多的即为da Vinci S 微创外科手术机器人系统, 其包括三个主要部分:医生控制台、手术车和影像处理系统。其中机器人手臂的"内手腕"系统能提供7个自由度的活动范围, 即常规器械的5个自由度和关节腕左右、上下方向的2个自由度。机器人手术系统为外科医生提供了超越人手和普通腹腔镜器械所能达到的更好灵活性、精确性及可操控性^[11]。机器人手术系统提供高清三维手术视野, 可滤除人手自然震颤, 利用微型手术器械上的内手腕系统, 在狭小手术范围内提供超越人手的多自由度和灵活性, 扩展了外科医生的稳定操作能力, 提高了手术精度和安全性, 且出血及术中输血量更少, 住院时间更短, 从而超越普通腹腔镜的微创技术^{[4, 11]}。

即使机器人手术系统已在全球迅速广泛普及, 但其仍有一些有待解决的问题。如触觉反馈缺乏, 手术医生只能通过视觉信息反馈弥补触觉反馈的不足, 这就要求术者必须经过专业培训和熟悉操作过程; 再例如, 因为设备体积庞大, 系统安装较长、调试复杂, 如果在使用过程中发生各种可能的机电故障, 则需要及时改成常规手术继续进行; 又例如, 术前系统准备及术中更换器械操作时间会较长, 需要机器人手术医疗小组与机器人系统长期磨合^[1]。

以上所述系统的局限性, 导致已适应使用普通腹腔镜手术的医生, 不愿意浪费更多的时间学习新设备, 或不愿意首选机器人系统进行相关手术, 从而对其使用率造成一定的影响。此外, 机器人系统设备购置成本、维修保养、手术耗材及培训费用均高昂, 其原因通常被认为是生产商通过收购竞争对手和专利保护等相关手段在这一领域形成新垄断所致, 而这也成为制约手术机器人进一步发展的一个重要原因^[12]。

机器人技术的外科运用对传统手术操作进行了革新, 并将会成为主流。虽然进口机器人手术系统的昂贵价格限制了其在国内的广泛开展, 但从卫生经济学角度来看, 机器人手术的精确性使患者术后恢复较快, 能够早日投入工作, 并通过更为优秀的组织结构重建或更高的肿瘤控制率, 降低患者术后复发可能性, 延缓或消除进一步手术或放化疗的必要, 从而降低后续的医疗支出。随着科技的进步以及具有我国自主知识产权的机器人手术系统的出现, 会让更多患者享受这一先进的医疗技术。

机器人手术是传统外科及腹腔镜为代表的微创外科技术的进一步发展和挑战, 它标志人类将要进入一个崭新的医学时代, 必将开创一个微创手术的新天地。